中醫藥浴的歷史源遠流長，可以追溯到周朝時期。據記載，自周朝開始就有流行“香湯浴”，即用中藥佩蘭煎的藥水進行洗浴，其氣味芬芳馥郁，有解暑祛濕、醒神爽腦的功效。戰國時期的偉大愛國詩人屈原在《云中君》中留下了“浴蘭湯兮沐芳華”的詩句，這說明當時人們已經有了使用香湯浴的習慣。
隨著時間的推移，中醫藥浴逐漸發展壯大。在晉、南北、隋唐時期，臨床醫學發展迅速，藥浴被廣泛地應用于臨床各科。到了宋、金時期，藥浴的方藥不斷增多，元、明時期應用范圍逐漸擴大。元代周達觀在《真臘風土記》中記有“國人尋常有病，多是入水浸浴及頻頻洗頭便自痊可。”可見當時藥浴已成為當時醫生和百姓常用的一種治病方法。
在中醫中，藥浴法是外治法之一，即用藥液或含有藥液水洗浴全身或局部的一種方法，其形式多種多樣：洗全身浴稱“藥水澡”;局部洗浴的又有“燙洗”、“熏洗”、“坐浴”、“足浴”等之稱，尤其燙洗最為常用。
東晉時期的葛洪在他的著作《肘后備急方》中收錄了更多的藥浴內容，對不同的疾病原因使用不同的方法，如酒洗、醋洗、黃柏洗等。到了唐朝以后，運用藥浴治療疾病的內容更加豐富，除了常見外科皮膚疾病如癰疽、凍瘡、丹毒外，還運用于婦科、兒科以及臨床急癥搶救等。
到了宋明時期，隨著各大醫家流派的出現，藥浴更是百家爭鳴，對藥浴的臨床應用以及作用機理都有了更深的見解，極大豐富了藥浴治療方法的內容。《太平圣惠方》記載有熏洗方163首，《圣濟總錄》有“漬洗法”，用來宣通形表，當以汗解。
明清時期，中醫藥浴的發展達到了巔峰。這一時期出現了許多總結性的醫學著作，如《急救廣生集》、《理瀹駢文》等，這些著作的出現標志著中醫藥浴療法已經發展到了比較成熟和完善的階段。
總的來說，中醫藥浴經過幾千年的發展歷程，從周朝時期的簡單應用，到明清時期的系統總結，不斷發展完善。從單一的解暑祛濕、醒神爽腦功能，到治療各種疾病的廣泛應用，其療效得到了歷代醫家的肯定和推崇。
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